旋轉(zhuǎn)式貨架是AS/RS的重要組成部分，也是自動化倉儲技術(shù)的發(fā)展，由于具有貨位多、空間利用率高、操作簡單、存取作業(yè)迅速等特點，已成為AS/RS的重要存儲形式，它適用于小物品及不規(guī)則物品的存取，尤其對于多品種的貨物更為方便。使貨物揀選路線zui短，揀選效率zui高，是提高自動化倉儲整體效率的有效手段。
　　
　　分層水平旋轉(zhuǎn)式貨架由一個橢圓形多層貨架和一個揀選臺組成，貨架上載有大量貨倉以存儲貨物，每個貨倉都有一個固定編號(地址)。在旋轉(zhuǎn)貨架的一端設(shè)置有揀選臺，系統(tǒng)運行時貨架的每層可繞垂直軸獨立地在水平方向正向或反向(順、逆時針)轉(zhuǎn)動，揀選臺由出庫臺位置起獨立地上升或下降到各層的揀選點處進(jìn)行貨物揀選。存取貨物時，揀選臺位置不動，輸入貨物所在貨倉編號，該貨倉則自動旋轉(zhuǎn)到揀貨點停止。
　　
　　旋轉(zhuǎn)貨架路徑優(yōu)化問題指：對于要執(zhí)行的批量貨單，如何調(diào)動貨架和揀選臺工作，使作業(yè)完成所花費的時間zui短。因此旋轉(zhuǎn)貨架控制系統(tǒng)的路徑優(yōu)化問題主要體現(xiàn)在貨單執(zhí)行順序上。顯然，若改變貨單中各個貨倉的順序?qū)?yīng)不同的存取路徑，尋找具有zui小存取時間的路徑優(yōu)化問題，可歸結(jié)為TSP問題，是NP(Non-Polynomial)難題。