中國物流設(shè)備網(wǎng)整理：側(cè)面式叉車的門架、起升機構(gòu)和貨叉位于叉車的中部，可以沿著橫向?qū)к壱苿?。貨叉位于叉車的?cè)面，側(cè)面還有一貨物平臺。當(dāng)貨叉沿著門架上升到大于貨物平臺高度時，門架沿著導(dǎo)軌縮回，降下貨叉，貨物便放在叉車的貨物平臺上。側(cè)面式叉車的門架和貨叉在車體一側(cè)。車體進入通道，貨叉面向貨架或貨垛，裝卸作業(yè)不必先轉(zhuǎn)彎再作業(yè)。主要特點有兩個：①在出入庫作業(yè)的過程中，車體進入通道，貨叉面向貨架或貨垛，這樣。在進行裝卸作業(yè)時不必再先轉(zhuǎn)彎然后作業(yè)，這個特點使側(cè)面式叉車適合于窄通道作業(yè)；②有利于專版條形長尺寸貨物，因為長尺寸貨物與車體平行，不受通道寬度的限制。室外工作一般采用充氣輪胎，室內(nèi)工作一般采用實心輪胎。側(cè)面叉車能以較快的速度搬運長件貨物，zui大起重量為40噸，zui大起升高度為3米，zui高速度為30公里/小時。

      轉(zhuǎn)動慣量Ic3=677m2，一級門架的質(zhì)量m5=1800kg，二級門架、貨物和貨叉的總質(zhì)量m5=19440kg，輪胎剛度K1=4000N/m，輔助支撐輪胎剛度K2=6000N/m，C1=3.1Ns/m，將這些參數(shù)代入上式得到：3=260cos3當(dāng)貨叉zui大外伸加速下放，以不同的加速度舉升貨叉時，對叉車的橫向穩(wěn)定性進行了仿真，得到了車身側(cè)傾角變化曲線圖，為加速下放時運動學(xué)分析和實車試驗分析得到的車身側(cè)傾角變化比較圖。

      全向蓄電池側(cè)面叉車在加速下放過程中運動學(xué)分析和試驗分析得到的結(jié)果相近，zui大誤差為9.5%，在誤差范圍內(nèi)，從而驗證了本運動學(xué)模型的正確性和可行性。產(chǎn)生誤差的主要原因為運動學(xué)分析中對模型的簡化，而在運動學(xué)分析過程中輪胎的剛度和阻尼也造成了誤差的出現(xiàn)。

      所以設(shè)9個廣義變量，分別為Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6、1、2、3，其中Z1為驅(qū)動輪胎的垂直位移，Z2為從動輪胎的垂直位移，Z3為車身的垂直位移，Z4為一級門架的垂直位移，Z5為二級門架的垂直位移，Z6為門架系統(tǒng)的水平位移，1為輔助支撐系統(tǒng)的張角，2為獨立懸架系統(tǒng)的擺角，3為車身的側(cè)傾角。用拉格朗日方法對上述運動學(xué)模型進行列方程。