焊接機(jī)器人于多品種強(qiáng)勞度高質(zhì)量生產(chǎn)方式。 在叉車制造業(yè)上，目前機(jī)器人焊接的普遍率還是處于較低水平，但也開始慢慢向機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)發(fā)展。比如叉車的后橋、左右油箱、門架滑塊、門架等主要部件，均可以使用到機(jī)器人來完成焊接工作。焊接主要以搭接、角接接頭為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到叉車的安全性能。應(yīng)用了機(jī)器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低了對(duì)操作工的技能要求、勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了勞動(dòng)環(huán)境。
　　從總體方案的制定伊始，我們就綜合考慮到機(jī)器人焊接系統(tǒng)一定要柔性化，人性化，率，高質(zhì)量。
　　機(jī)器人柔性化焊接系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)器人工作房、機(jī)器人本體、機(jī)器人外軸回轉(zhuǎn)臺(tái)及機(jī)器人周邊設(shè)備等；控制系統(tǒng)可分為機(jī)器人控制系統(tǒng)、人機(jī)界面等輔助單元。
　　1.機(jī)器人工作房
　　機(jī)器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為長(zhǎng)方形，房間由鋁合金型材加防弧光PET板搭建而成，其中遮光板上中下三層為不同顏色，起到美觀及防弧光作用。工作房為全封閉房間，工作房外側(cè)安裝有弧焊的除塵器。工作房的門簾為電動(dòng)快速門簾，可以快速開啟或關(guān)閉，焊接時(shí)防護(hù)光門簾自動(dòng)關(guān)閉，焊接完成后自動(dòng)打開。
　　焊接房外側(cè)有一個(gè)觸摸屏操作箱，可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置和操作。另外，還有一雙手啟動(dòng)盒，用以操作焊接夾具盒啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行焊接工作。機(jī)器人工作房的外觀如下圖所示。
　　2．機(jī)器人本體
　　我們采用的FANUC Arc Mate 100iB 和Arc Mate 100iC/6L系列焊接機(jī)器人是標(biāo)準(zhǔn)的六軸機(jī)器人，具有六個(gè)自由度，理論上可以達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)，其臂展范圍分別為1373mm和1632mm，配以賓采的焊槍，足以滿足本系統(tǒng)的需要。 另外，叉車油箱等工件的焊接對(duì)機(jī)器人軌跡的重復(fù)定位精度有一定要求，一般應(yīng)小于0.5mm，而該機(jī)器人可達(dá)到0.08mm，可以滿足生產(chǎn)需要。此外，對(duì)設(shè)備的自動(dòng)化程度和零件生產(chǎn)節(jié)拍有近乎苛刻的要求，F(xiàn)ANUC機(jī)器人2000mm/s的直線速度可以大大減少機(jī)器人軌跡中空行程所浪費(fèi)的時(shí)間。機(jī)器人本體外形如圖所示。
　　Arc Mate 100iB
　　Arc Mate 100iC/6L
　　其中，F(xiàn)ANUC款的中空手臂機(jī)器人Arc Mate 100iC/6L ，它的性能相比老型號(hào)機(jī)器人有了很大提高，更適合高強(qiáng)度焊接作業(yè)。它和林肯電源PW i400的結(jié)合，大大縮短了安裝調(diào)試時(shí)間，方便維護(hù)。
　　FANUC 弧焊機(jī)器人和林肯焊接電源PW i400之間通訊采用ArcLink XT通訊，為全數(shù)字通訊。相比其他焊機(jī)，同樣焊接速度的情況下，一道焊縫的焊接時(shí)間可以節(jié)約大約0.4秒時(shí)間，正因?yàn)槠洳捎昧薃rcLink通訊協(xié)議。